聚氨酯泡沫塑料的起源可追溯到20世纪40年代。第二次世界大战期间，德国拜耳实验室的研究人员用二异氰酸酯与多元醇为原料，制得了硬质泡沫塑料、胶粘剂和涂料等。聚氨酯泡沫塑料的重量轻、易加工成型、比强度高等性能引起美国工业部门，特别是空军有关工业的兴趣，1946年后也开展了硬质聚氨酯泡沫塑料的研究工作，于1947年杜邦公司和孟山都公司建立了2,4-甲苯二异氰酸酯的工业化试验装置，在古德伊尔航空公司、洛克希德航空公司进行了硬质聚氨酯泡沫塑料的制造，用于飞机夹心板材部件。

1952年，拜耳公司报道了聚氨酯型软质聚氨酯泡沫塑料的中试研究成果。1952~1954年，拜耳公司又开发了用异氰酸酯和聚氨酯树脂为原料，采用连续方法生产聚酯型软质聚氨酯泡沫塑料的技术，并开发了相应的生产设备。1954年美国孟山公司和拜耳公司进行技术合作，成立莫贝化学公司，在美国开始了聚氨酯原料及泡沫的制造，聚氨酯泡沫的优良性能逐渐被人们认识，市场也开始慢慢扩大。

1961年，采用蒸汽压较低的多异氰酸酯PAPI制备硬质聚氨酯泡沫塑料，提高了制品的性能，减少了施工时的毒性，大量应用于现场喷涂工艺，使硬质泡沫塑料的应用范围得到进一步扩大。

我国的聚氨酯泡沫塑料起步于20世纪50年代中后期，我国一些科研单位，如上海轻工业研究所、天津纺织研究所先后开展了聚酯型及聚醚型聚氨酯泡沫塑料的研制。聚氨酯硬泡1964年才开始研究，20世纪70年代中期才有一定规模的小工业装置生产，先用于船舶、冷库、石油化工管道保温等。